โฉมแรกนี้ เป็นรถจิ๊ปปาเจโรโฉมแรกที่ผลิตเป็นปาเจโรอย่างชัดเจน

โฉมนี้ ปาเจโร มีระบบเกียร์ 2 แบบ คือ อัตโนมัติ 4 สปีด กับธรรมดา 5 สปีด มี 2 ชนิดใหญ่ๆ คือ LWB และ SWB โดย SWB จะเป็นรถที่เล็กกว่า เตี้ยกว่า บอดี้สั้นกว่า ล้อเล็กกว่า ถังน้ำมันจุได้น้อยกว่า แล้วแต่ลักษณะการใช้งาน

เริ่มมีการผลิตรถปาเจโรขับเคลื่อนสี่ล้อ เครื่องยนต์เทอร์โบดีเซลแบบมีอินเตอร์คูลเลอร์ เป็นครั้งแรกในปี พ.ศ. 2531 และต่อมา ปาเจโรก็เน้นผลิตรถขับเคลื่อนสี่ล้อเป็นหลักในที่สุด

พ.ศ. 2534 มิตซูบิชิ ส่งปาเจโร โฉมใหม่ เข้าสู่ตลาดแทนโฉมนี้ และในปีเดียวกันนั้นเอง บริษัท Hyundai Precision Products (ปัจจุบันคือ Hyundai Mobis) ในเครือฮุนได ได้รับสิทธิ์ในการผลิตรถโดยใช้โครงสร้างหลักของปาเจโรโฉมแรกนี้ และมีการผลิตเพื่อจำหน่ายในช่วงปี พ.ศ. 2534 ถึง พ.ศ. 2546 โดยใช้ชื่อ Hyundai Galloper และแม้ว่าจะใช้โครงสร้างหลักของโฉมแรก แต่ก็มีการปรับปรุงรูปลักษณ์ภายนอกให้มีความใกล้เคียงกับปาเจโรโฉมที่สอง

ในประเทศไทย ปาเจโรโฉมที่หนึ่ง ถูกนำเข้ามาขายในปี พ.ศ. 2534 โดยบริษัท มิตซูบิชิ มอเตอร์ส (ประเทศไทย) จำกัด (เอ็มเอ็มซี สิทธิผลในยุคนั้น) ซึ่งเป็นช่วงเวลาที่ประเทศญี่ปุ่นเปิดตัวปาเจโรโฉมที่สองแล้ว จนถึงปี พ.ศ. 2537 มีเครื่องยนต์เบนซินและดีเซล 2.5 ลิตร ถึงแม้ว่าจะถูกมองว่าเป็นการนำรถเก่ามาโละก็ยังได้รับความนิยม เนื่องจากในขณะนั้นรถ SUV ในตลาดมีไม่มากนัก ภาพลักษณ์ของปาเจโรรุ่นนี้ในประเทศไทยคือรถกึ่งลุยกึ่งหรู